茂木敏充外務大臣は2020年12月16日正午から約１時間20分間、東京・麻布台の外務省飯倉公館で、シンガポールのピーター・タン大使はじめ駐日ASEAN加盟国大使と意見交換を行った。鷲尾英一郎外務副大臣と國場幸之助外務大臣政務官も参加した。同日、外務省が発表した。
発表によると、茂木外相は冒頭、日本は『自由で開かれたインド太平洋（FOIP）』を推進しており、その中核にあるASEAN各国との連携・協力は一層重要となっている旨述べた上で、本年のASEAN各国訪問に言及し、本国との調整に尽力した各国大使に感謝の意を伝えた。
さらに、茂木外相は、2023年に日ASEAN友好協力50周年を迎えることに触れ、日ASEAN関係を更に発展させるべく協力していきたい旨述べた。
ASEAN各国の大使からは、「FOIPと『インド太平洋に関するASEANアウトルック（AOIP）』は基本的考え方を共有している」、「日本との二国間関係、日ASEAN関係を更に発展させていきたい」旨発言があったという。
さらに、各国大使からは日ASEAN首脳会議で採択された「AOIP協力についての首脳会議共同声明」への評価や新型コロナ対策を含む日本の協力への謝意等が表明されたという。
このほか、南シナ海を含む地域情勢等について、茂木外相と各国大使との間で幅広い意見交換が行われた。
【出席者】
ミャンマー／ソー・ハン次期大使（ACT（ASEAN東京委員会）議長）
ラオス／ビロード・スンダーラー大使
フィリピン／ホセ・C・ラウレル大使
カンボジア／ウン・ラチャナ大使
ベトナム／ヴー・ホン・ナム大使
ブルネイ／ハジ・シャブディン・ハジ・ムサ大使
シンガポール／ピーター・タン大使
タイ／シントン・ラーピセートパン大使
インドネシア／ヘリ・アフマディ次期大使
マレーシア／ノルアザム・ビン・モハメド・イドラス臨時代理大使